瑜伽「Yoga」意思是「结合」──个体灵魂和宇宙灵性(the Universal Spirit)的结合。这个观念太抽象，不容易理解。为了配合我们能理解的程度，我把瑜伽解释为：身与心以及心与灵的结合。
百分之九十的人都有苦，其苦或在身，或在心，或在灵，瑜伽科学帮助我们把身体当成神殿似地维护，使它和灵魂一样洁净。人的身体是怠惰的，心是活泼的，灵魂是光明的。瑜伽是要把身修练得和心一样活泼，这样身、心都活泼之后，从而导向光明的灵魂。
古圣先贤告诉我们，有许许多多的路可通达终极目标：照见灵魂(the sight of the soul)（译注）。心的科学在瑜伽修行体系里称为帝王瑜伽（raja-yoga）；知识之学称为智瑜伽(jnana-yoga)；责任之学称为实践瑜伽(karma-yoga)；意志之学称为哈达瑜伽(hatha-yoga)。这些派别名称对古代经典的作者来说，就像钢琴上的琴键，琴键有许许多多，但音乐只有一种。同样地，个人的瑜伽修行验证过程各有独到之处，所用的言词各有不同，但瑜伽却是一体的。就像不同的国家对神有不同的称呼，但神却是唯一不二的。
以知性方式修习瑜伽的人说：帝王瑜伽是灵性的，而哈达瑜伽仅止于生理的层次。这个观念大谬不然。就像所有的道路都会通往源头一样，哈达瑜伽也可以使人照见灵魂。那些如此区别哈达瑜伽和帝王瑜伽的人，有谁彻底研究过《哈达瑜伽之光》(Hatha Yoga Pradipika)或其他哈达瑜伽的古籍？又有谁彻底研读过帕坦加利的《瑜伽经》(Patanjali, Yoga Sutras)？这部经典是帝王瑜伽的主要源头。他们可知道《哈达瑜伽之光》的最后一章叫「三摩地篇」(Samadhi Pada)？它阐述三摩地的状态，也就是和至高灵性(the Supreme Spirit)合一的状态。而帝王瑜伽的终极目的是什么？不也是三摩地吗？所以两者有何不同？
如果不把「hatha」限于生理的层面，而稍微思考心理的层面，就会更了解哈达瑜伽是生理的还是精神的。 ha是「太阳」的意思，也就是身体里的太阳，指的是我们的灵魂；tha是月亮的意思，指的是我们的意识。太阳的能量永远不灭，月亮却有消长盈亏；也就是说，我们内在的太阳(灵魂)是永远不灭的，而自灵魂汲取能量的心或意识却像月亮一样，有盈有亏、有起有伏、有上有下，不停地消长、波动。心或意识有如水银，很难掌握。然而当意识和身体统一，意识的能量就稳定；当意识的能量稳定，意识也就稳定，这时灵魂充满整个身体。
《哈达瑜伽之光》说，瑜伽是「稳定息的波动」；帕坦加利的《瑜伽经》说，瑜伽是「稳定心的波动」。心可以在刹那间多方游走，它的动作非常迅速多变。可是气息在同一个时间里无法到处跑，它只有一条路，不是吸就是呼。它能暂时停在止息状态，但不能像心那样一心多用。 《哈达瑜伽之光》说，「控制呼吸，观察息的节奏，可以稳定意识」，这是以控制气息或能量为始；帕坦加利的《瑜伽经》则以控制意识为先，然而两者在某一点交会，到头来了无差别。透过控制呼吸，就控制了意识；透过控制意识，就规律了呼吸。
就像樟脑燃烧时与火焰合而为一，心也融合于灵魂的火焰，这就是哈达瑜伽的最终结果。经典告诉我们：心与灵的结合是哈达瑜伽，帝王瑜伽也是心与灵的结合，因此两者完全没有差别。所以说，瑜伽是唯一不二。
瑜伽就是结合身心的修练。对修行的人来说，瑜伽也是结合心与智；对修行更深入的人来说，瑜伽结合了身、心、智与灵。
瑜伽传统上分为八支：持戒(yama)、内修(niyama)、体位法(asana)、呼吸法(pranayama)、收摄(pratyahara)、心灵集中(dharana)、禅定(dhyana)、三摩地(Samadhi)。不熟悉这些术语的人，乍见这一长串名称可能心生畏惧。但假以时日，这些观念和字眼就不会阻碍你了解了。
瑜伽也能以三个层次：外层、内层、核心，或生理、心理、心灵三方面来看待。如此一来，瑜伽八支可以分成三部分：持戒和内修这两支属于社会和个人的道德规范与修为；体位法、呼吸法和收摄这三支可协助个人转化，以致了解自身；心灵集中、禅定和三摩地这三支不是修练的方法，而是瑜伽修练的结果，能让人体验到照见灵魂。
虽然西方人经常认为瑜伽仅止于生理层次，其实它也涵盖了身与心、心与灵的层次。这门科学把心从身体的束缚解放出来，迈向灵魂。当心和灵结合，灵就获得自由，从此维持在平和、幸福的状态。关在笼子里的小鸟无法飞翔，一旦笼子打开，小鸟飞出樊笼，它就自由了。同样地，当心从身体的束缚解放出来，栖息在灵魂的怀里，人就自由了。
瑜伽的第一个层次在于所谓的戒律，指出哪些该做，哪些不该做。内修告诉我们该做哪些有益于个人和社会的事；持戒告诉我们该避免哪些有害于个人和社会的事。这些道德规范古今中外皆然，放诸四海而皆准。
遵行这些传统戒律之后，再透过身与心、心与灵的相互作用、彼此渗透，致力于个人的发展。这是瑜伽的第二个层次，也就是练习功夫，包括体位法、呼吸法和收摄。体位法练习身体的各种不同姿势；呼吸法是有关呼吸的学问；收摄是守住五官不到处攀缘，让五官往内收摄专注于存在的核心，寂静于内。
根据帕坦加利在《瑜伽经》里的描述，瑜伽的第三个层次是瑜伽的珍宝，是前五支修练的成果，也就是：心灵集中、禅定和三摩地。心灵集中是一种全然的专注；禅定是静心冥想；三摩地是瑜伽最高的境界，也就是与普世灵性结合的极乐境地。一棵树在成长时得到悉心照顾，时候到了，树自然就会开花结果。瑜伽修行也是如此，只要持之以恒，迟早会绽放出自由、幸福的灵性芬芳。树的精华在于果实，我们修行的精华就在于自由、宁静、平和与幸福。
